Již v 8. století před naším letopočtem se řecký básník Hesiodes zmiňuje o punčochách, zřejmě ze zvířecí srsti, které se používaly jako výplň do bot. Římané balili svá chodidla, kotníky a nohy do dlouhých pruhů kůže nebo tkané látky. Později, ve 2. století n.l. máme první zmínky o pučochách, které byly sešity z tkané látky nebo kůže a na nohu se natahovaly. Pletené punčochy byly objeveny v egyptských hrobkách z období 3. - 6. století n.l.

Ručně pletené punčochy se staly moderními v 17. století. anglická Královna Alžběta I. odmítla udělit patent reverendu Williamu Leeovi na první pletací stroj, protože prý jeho punčochy byly příliš hrubé ve srovnání s jemnými hedvábnými punčochami importovanými ze Španělska. Vynálezce nelenil a vylepšil svůj stroj, tak že byl schopen produkovat ještě jemnější punčochy, ale tentokrát byl odmítnut z obavy, že by připravil o práci ruční výrobce punčoch. Lee zemřel v chudobě ve Francii, ale jeho bratr se vrátil do Anglie a začal formovat punčochářský průmysl. Leeův stroj byl tak moderně navržen, že jeho koncepce přetrvala staletí. V podstatě je jeho hlavního principu - systému jehel - vyžíváno ve strojích, které dodnes slouží pro výrobu plně tvarovaných punčoch.

Plně tvarované punčochy (FF) jsou pletené jako jednovrstvý díl, který je následně "ručně" sešitý na zadní straně punčochy. Je používáno útkové pletení punčoch na stroji s přímou osnovou vynalezeném v Loughboroughu, Leicestershire v Anglii Williamem (zřejmě punčochářské jméno) Cottonem v roce 1864. Punčocha se začíná plést od lemu ke špičce. Budoucí punčocha se tvaruje redukcí počtu jehel zapojených do pletení směrem ke kotníku, poté se jejich počet zvyšuje v oblasti paty a následně opět snižuje na chodidle.

Bezešvé punčochy jsou vyráběny na kruhových pletacích strojích vynalezených již v polovině 19. století. Po mnoho let měly takto vyráběné punčochy pouze válcovitý tvar a nemohly tak dobře padnout jako plně tvarované, protože v průběhu pletení nemohla být kruhovým strojem přidávána a ubírána oka. Ale v roce 1940 objeveno nylonové vlákno, jehož termoelastické vlastnosti umožnovaly permanentní tvarování punčochy zahříváním. Kolem roku 1950 byly dosáhly bezešvé punčochy takové dokonalosti, že začaly pomalu vytlačovat plně tvarované punčochy z trhu. V šedesátých letech začal trend punčochových kalhot k jejichž popularitě přispěla hlavně možnost zkrácení sukní jejich nositelek bez zjevného odhalení něčeho tak "nepatřičného" jako jsou podvazky.